Был образован в 1570 году переселившимися новгородцами. Селение оказалось на перекрестке торговых путей и начало расти. В 1711 году в Лальске построен первый каменный храм — церковь Николая Чудотворца. 26 марта 1726 года Лальской погост обращён в Лальский посад. В июне 1779 года Ярославским и Костромским генерал-губернатором Алексеем Петровичем Мельгуновым Лальский посад преобразован в город.

В XVII веке на месте, где находится Богоявленская церковь,был основан Архангельский монастырь, в 1700 году перенесенный из-за частых подтоплений. После секуляризационной реформы 1764 года он был оставлен на собственном иждивении за штатом, а в 1860 году приписан к Михаило-Архангельскому монастырю в Великом Устюге.

В 1780 году статус города подтверждён указом императрицы Екатерины Второй, Лальск становится административным центром Лальского уезда Великоустюжской области Вологодского наместничества. В 1796 году Лальск был включён в состав Устюжского уезда Вологодской губернии как заштатный город. Однако, проложенная в XIX веке железная дорога прошла в стороне от города, его рост остановился.

В 1924 году образован Лальский район. В 1927 году Лальск потерял статус города и стал посёлком. В 1927 году в результате укрупнения регионов оказался в составе Северного края, затем — в Северной области. С 1937 года — в составе Архангельской области. В 1941 году Лальский и ещё два района Архангельской области были переданы в состав Кировской области.

В 1963 году в результате объединения Лальского и Подосиновского районов был образован новый Лузский сельский район с центром в городе Лузе. В 2006 году было образовано Лальское городское поселение. 30 апреля 2009 года в Лальское городское поселение было включено Верхнелальское сельское поселение.

Расположен на реке Лале, притока реки Луза, в 27 км от районного центра — города Лузы, с которым связан автомобильной дорогой. Расстояние до ближайшей железнодорожной станции — 27 км.